Escola de Engenharia de São Carlos (EESC)
Universidade de São Paulo (USP)

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Produção do Corpo Docente

Thiago Boaventura Cunha

Thiago Boaventura se formou em Engenharia de Controle e Automação pela Universidade Federal de Santa Catarina, em 2009. Em 2013 ele terminou seu doutorado em Robótica através de uma parceria entre o Instituto Italiano de Tecnologia e a Universidade de Gênova, na Itália. Então, ele trabalhou por 4 anos como post-doc no Laboratório de Robótica Ágil e Destra, ETH Zurich, Suíça. Lá, ele se envolveu principalmente no projeto BALANCE, financiado pelo programa FP7 da União Européia, com foco no controle de impedância colaborativa em robôs exoesqueleto. Atualmente, Thiago é Professor Doutor no Departamento de Engenharia Mecânica da Escola de Engenharia de São Carlos da Universidade de São Paulo. Tem grande experiência com o controle de força e impedância baseado em modelo e em atuação hidráulica. (Texto informado pelo autor)

	http://lattes.cnpq.br/8745661045162614 (18/03/2022) Rótulo/Grupo: DEM Bolsa CNPq: Período de análise: Endereço: Universidade de São Paulo, Escola de Engenharia de São Carlos. Avenida Trabalhador Sancarlense, 400 Parque Arnold Schimidt 13566590 - São Carlos, SP - Brasil Telefone: (16) 33739387 Grande área: [sem-grandeArea] Área: [sem-area] Citações: Google Acadêmico

Produção bibliográfica

• Artigos completos publicados em periódicos (7)
• Livros publicados/organizados ou edições (0)
• Capítulos de livros publicados (7)
• Textos em jornais de notícias/revistas (0)
• Trabalhos completos publicados em anais de congressos (19)
• Resumos expandidos publicados em anais de congressos (7)
• Resumos publicados em anais de congressos (0)
• Artigos aceitos para publicação (0)
• Apresentações de trabalho (10)
• Demais tipos de produção bibliográfica (0)

Produção técnica

• Programas de computador com registro de patente (0)
• Programas de computador sem registro de patente (0)
• Produtos tecnológicos (0)
• Processos ou técnicas (0)
• Trabalhos técnicos (0)
• Demais tipos de produção técnica (0)

Produção artística

• Total de produção artística (0)

Orientações em andamento

• Supervisão de pós-doutorado (2)
• Tese de doutorado (2)
• Dissertação de mestrado (3)
• Monografia de conclusão de curso de aperfeiçoamento/especialização (0)
• Trabalho de conclusão de curso de graduação (0)
• Iniciação científica (2)
• Orientações de outra natureza (0)

Supervisões e orientações concluídas

• Supervisão de pós-doutorado (0)
• Tese de doutorado (1)
• Dissertação de mestrado (10)
• Monografia de conclusão de curso de aperfeiçoamento/especialização (0)
• Trabalho de conclusão de curso de graduação (4)
• Iniciação científica (1)
• Orientações de outra natureza (5)

Projetos de pesquisa

• Total de projetos de pesquisa (4)

Prêmios e títulos

• Total de prêmios e títulos (0)

Participação em eventos

• Total de participação em eventos (20)

Organização de eventos

• Total de organização de eventos (0)

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Produção bibliográfica

• Artigos completos publicados em periódicos (7)
  
  1. NOPPENEY, VICTOR ; BOAVENTURA, T. ; MEDEIROS, K. ; VAROTO, P.. A tutorial on a multi-mode identification procedure based on the complex-curve fitting method. JOURNAL OF VIBRATION AND CONTROL. p. 107754632110576, issn: 1077-5463, 2022.
     [ citações Google Scholar | citações Microsoft Acadêmico | busca Google ]
     
  2. NOPPENEY, V. T. ; T. Boaventura ; SIQUEIRA, ADRIANO. Task-space impedance control of a parallel Delta robot using dual quaternions and a neural network. Journal of the Brazilian Society of Mechanical Sciences and Engineering. v. 43, p. 1-11, issn: 1678-5878, 2021.
     [ citações Google Scholar | citações Microsoft Acadêmico | busca Google ]
     
  3. OKLE, JAN ; NOPPENEY, VICTOR TAMASSIA ; Boaventura, Thiago. Certification of linear closed-loop controllers using the $$ u $$-gap metric and the generalized stability margin. Journal of the Brazilian Society of Mechanical Sciences and Engineering. v. 43, p. 366, issn: 1678-5878, 2021.
     [ citações Google Scholar | citações Microsoft Acadêmico | busca Google ]
     
  4. Focchi, Michele ; MEDRANO-CERDA, GUSTAVO A. ; Boaventura, Thiago ; Frigerio, Marco ; Semini, Claudio ; Buchli, Jonas ; Caldwell, Darwin G.. Robot impedance control and passivity analysis with inner torque and velocity feedback loops. Control Theory and Technology. v. 14, p. 97-112, issn: 2095-6983, 2016.
     [ citações Google Scholar | citações Microsoft Acadêmico | busca Google ]
     
  5. Boaventura, Thiago; Buchli, Jonas ; Semini, Claudio ; Caldwell, Darwin G.. Model-Based Hydraulic Impedance Control for Dynamic Robots. IEEE Transactions on Robotics. v. 31, p. 1324-1336, issn: 1552-3098, 2015.
     [ citações Google Scholar | citações Microsoft Acadêmico | busca Google ]
     
  6. SEMINI, C. ; BARASUOL, V. ; BOAVENTURA, T. ; FRIGERIO, M. ; FOCCHI, M. ; CALDWELL, D. G. ; BUCHLI, J.. Towards versatile legged robots through active impedance control. The International Journal of Robotics Research. v. 34, p. 1003-1020, issn: 0278-3649, 2015.
     [ citações Google Scholar | citações Microsoft Acadêmico | busca Google ]
     
  7. DALLALI, HOUMAN ; MEDRANO-CERDA, GUSTAVO A. ; Focchi, Michele ; Boaventura, Thiago ; Frigerio, Marco ; Semini, Claudio ; Buchli, Jonas ; Caldwell, Darwin G.. On the use of positive feedback for improved torque control. Control Theory and Technology. v. 13, p. 266-285, issn: 2095-6983, 2015.
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• Livros publicados/organizados ou edições (0)
  
  
  
• Capítulos de livros publicados (7)
  
  1. LAHR, G. J. G. ; MARAO, L. A. ; GARCIA, H. B. ; BOAVENTURA, T. ; CAURIN, G. A. P.. Genetic Approach for Coupled Dynamics Optimization in a Multiple Degree-of-Freedom System. ISR 2020; 52th International Symposium on Robotics. 1ed. Em: . 2020.p. 1-7.
     [ citações Google Scholar | citações Microsoft Acadêmico | busca Google ]
     
  2. Boaventura, Thiago; Hammer, Lisa ; Buchli, Jonas. Interaction Force Estimation for Transparency Control on Wearable Robots Using a Kalman Filter. Biosystems Biorobotics. 1ed.Cham. Em: . : Springer International Publishing. 2017.p. 489-493.
     [ citações Google Scholar | citações Microsoft Acadêmico | busca Google ]
     
  3. BUCHLI, J. ; BOAVENTURA, T.. Impedance Control for Bioinspired Robots. Em: Maziar A. Sharbafi; André Seyfarth. (Org.). Bioinspired Legged Locomotion: Models, Concepts, Control and Applications. 1ed.Oxford. : Butterworth-Heinemann. 2017.p. 223-238.
     [ citações Google Scholar | citações Microsoft Acadêmico | busca Google ]
     
  4. Semini, Claudio ; Barasuol, Victor ; Boaventura, Thiago ; Frigerio, Marco ; Buchli, Jonas. Is Active Impedance the Key to a Breakthrough for Legged Robots?. Springer Tracts in Advanced Robotics. 1ed. Em: . : Springer International Publishing. 2016.v. 114, p. 3-19.
     [ citações Google Scholar | citações Microsoft Acadêmico | busca Google ]
     
  5. NEUNERT, M. ; BOAVENTURA, T. ; BUCHLI, J.. WHY OFF-THE-SHELF PHYSICS SIMULATORS FAIL IN EVALUATING FEEDBACK CONTROLLER PERFORMANCE - A CASE STUDY FOR QUADRUPEDAL ROBOTS. Advances in Cooperative Robotics. 1ed. Em: . : WORLD SCIENTIFIC. 2016.p. 464-472.
     [ citações Google Scholar | citações Microsoft Acadêmico | busca Google ]
     
  6. Cunha, Thiago Boaventura; SEMINI, C. ; GUGLIELMINO, E. ; NEGRI, V. J. ; YANG, Y. ; CALDWELL, D. G.. Gain scheduling control for the hydraulic actuation of the hyq robot leg. Em: Victor Juliano De Negri; Eduardo André Perondi; Mauro André Barbosa Cunha; Oswaldo Orikawa. (Org.). ABCM SYMPOSIUM SERIES IN MECHATRONICS. 1ed.Rio de Janeiro. : ABCM ? Associação Brasileira de Engenharia e Ciências Mecânicas. 2010.v. 4, p. 673-682.
     [ citações Google Scholar | citações Microsoft Acadêmico | busca Google ]
     
  7. MENDOZA, Y. E. A. ; HEN, M. ; Cunha, Thiago Boaventura ; NEGRI, V. J.. Development of a didactic equipment for pneumatic component sizing. Em: Victor Juliano De Negri; Eduardo André Perondi; Mauro André Barbosa Cunha; Oswaldo Orikawa. (Org.). ABCM SYMPOSIUM SERIES IN MECHATRONICS. 1ed.Rio de Janeiro. : ABCM ? Associação Brasileira de Engenharia e Ciências Mecânicas. 2010.v. 4, p. 934-943.
     [ citações Google Scholar | citações Microsoft Acadêmico | busca Google ]
     
  
  
• Textos em jornais de notícias/revistas (0)
  
  
  
• Trabalhos completos publicados em anais de congressos (19)
  
  1. VICARIO, RUDY ; CALANCA, ANDREA ; DIMO, ELDISON ; MURR, NOÈ ; MENEGHETTI, MATTEO ; FERRO, RAFAEL ; SARTORI, ENRICO ; Boaventura, Thiago. Benchmarking Force Control Algorithms. Em: PETRA '21: The 14th PErvasive Technologies Related to Assistive Environments Conference, p. 359, 2021.
     [ citações Google Scholar | citações Microsoft Acadêmico | busca Google ]
     
  2. CALANCA, ANDREA ; DIMO, ELDISON ; PALAZZI, EMANUELE ; FERRO, RAFAEL ; VICARIO, RUDY ; MURR, NOE' ; MENEGHETTI, MATTEO ; COSTANZI, DAVIDE ; LUZI, LUCA ; VERTECHY, ROCCO ; Boaventura, Thiago. Toward Personal Affordable Exoskeletons With Force Control Capabilities. Em: PETRA '21: The 14th PErvasive Technologies Related to Assistive Environments Conference, p. 156, 2021.
     [ citações Google Scholar | citações Microsoft Acadêmico | busca Google ]
     
  3. HIGA, FELIPE Y. G. ; LAHR, GUSTAVO J. G. ; CAURIN, GLAUCO A. P. ; Boaventura, Thiago. Joint kinematic configuration influence on the passivity of an impedance-controlled robotic leg. Em: 2019 International Conference on Robotics and Automation (ICRA), p. 9516, 2019.
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  4. MONTANDON NETO, JOSE LUIZ ; Boaventura, Thiago. A Gap Metric Approach for Controller Certification of a Hydraulically-Actuated Legged Robot. Em: 25th International Congress of Mechanical Engineering, 2019.
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  5. MONTANDON NETO, J. L. ; BOAVENTURA, T.. Nonlinear gap metric and it is application in a robust LQR control of a robotic manipulator. Em: DINCON 2019 - Conferência Brasileira de Dinâmica, 2019.
     [ citações Google Scholar | citações Microsoft Acadêmico | busca Google ]
     
  6. POLEGATO, P. H. ; REZENDE, M. B. ; BOAVENTURA, T. ; CAURIN, G. A. P.. Aplicação de controle de impedância no espaço de juntas para um robô de reabilitação de membros superiores com 3 gdl usando aprendizagem por demonstração. Em: IV Simpósio do Programa de Pós-Graduação em Engenharia Mecânica da EESC-USP (SiPGEM/EESC-USP), 2019.
     [ citações Google Scholar | citações Microsoft Acadêmico | busca Google ]
     
  7. MONTANDON NETO, J. L. ; BOAVENTURA, T.. A Brief Survey of the Gap Metric for Stability Analysis. Em: IV Simpósio do Programa de Pós-Graduação em Engenharia Mecânica da EESC-USP (SiPGEM/EESC-USP), 2019.
     [ citações Google Scholar | citações Microsoft Acadêmico | busca Google ]
     
  8. MOREIRA, GUILHERME R. ; LAHR, GUSTAVO J. G. ; Boaventura, Thiago ; SAVAZZI, JOSE O. ; CAURIN, GLAUCO A. P.. Online prediction of threading task failure using Convolutional Neural Networks. Em: 2018 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS), p. 2056, 2018.
     [ citações Google Scholar | citações Microsoft Acadêmico | busca Google ]
     
  9. GIARDINI LAHR, GUSTAVO JOSE ; COSTA, LUCAS ; Boaventura, Thiago ; CAURIN, GLAUCO. Modelling and control of a macro-micro system using interaction controllers. Em: 24th ABCM International Congress of Mechanical Engineering - COBEM, 2017.
     [ citações Google Scholar | citações Microsoft Acadêmico | busca Google ]
     
  10. Boaventura, Thiago; Buchli, Jonas. Coupled systems analyses for high-performance robust force control of wearable robots. Em: 2016 6th IEEE International Conference on Biomedical Robotics and Biomechatronics (BioRob), p. 1013, 2016.
      [ citações Google Scholar | citações Microsoft Acadêmico | busca Google ]
      
  11. Boaventura, Thiago; Buchli, Jonas. Acceleration-based transparency control framework for wearable robots. Em: 2016 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS), p. 5683, 2016.
      [ citações Google Scholar | citações Microsoft Acadêmico | busca Google ]
      
  12. Boaventura, Thiago; MEDRANO-CERDA, GUSTAVO A. ; Semini, Claudio ; Buchli, Jonas ; Caldwell, Darwin G.. Stability and performance of the compliance controller of the quadruped robot HyQ. Em: 2013 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS 2013), p. 1458, 2013.
      [ citações Google Scholar | citações Microsoft Acadêmico | busca Google ]
      
  13. Focchi, Michele ; Boaventura, Thiago ; Semini, Claudio ; Frigerio, Marco ; Buchli, Jonas ; Caldwell, Darwin G.. Torque-control based compliant actuation of a quadruped robot. Em: 2012 12th IEEE International Workshop on Advanced Motion Control (AMC), 2012.
      [ citações Google Scholar | citações Microsoft Acadêmico | busca Google ]
      
  14. PENG, S. ; BRANSON, D. T. ; GUGLIELMINO, E. ; T. Boaventura ; CALDWELL, D. G.. Performance assessment of digital hydraulics in a quadruped robot leg. Em: 11th Biennial Conference on Engineering Systems design and Analysis (ESDA11), v. 3, p. 227, 2012.
      [ citações Google Scholar | citações Microsoft Acadêmico | busca Google ]
      
  15. SEMINI, C. ; KHAN, H. ; FRIGERIO, M. ; T. Boaventura ; FOCCHI, M. ; BUCHLI, J. ; CALDWELL, D. G.. Design and scaling of versatile quadruped robots. Em: Int. Conf. on Climbing and Walking Robots (CLAWAR), 2012.
      [ citações Google Scholar | citações Microsoft Acadêmico | busca Google ]
      
  16. Boaventura, Thiago; Focchi, Michele ; Frigerio, Marco ; Buchli, Jonas ; Semini, Claudio ; MEDRANO-CERDA, GUSTAVO A. ; Caldwell, Darwin G.. On the role of load motion compensation in high-performance force control. Em: 2012 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS 2012), p. 4066-4071, 2012.
      [ citações Google Scholar | citações Microsoft Acadêmico | busca Google ]
      
  17. Boaventura, Thiago; Semini, Claudio ; Buchli, Jonas ; Frigerio, Marco ; Focchi, Michele ; Caldwell, Darwin G.. Dynamic torque control of a hydraulic quadruped robot. Em: 2012 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA), p. 1889, 2012.
      [ citações Google Scholar | citações Microsoft Acadêmico | busca Google ]
      
  18. Focchi, Michele ; Guglielmino, Emanuele ; Semini, Claudio ; Boaventura, Thiago ; Yousheng Yang, ; Caldwell, Darwin G. Control of a hydraulically-actuated quadruped robot leg. Em: 2010 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA 2010), 2010.
      [ citações Google Scholar | citações Microsoft Acadêmico | busca Google ]
      
  19. Yang, Yousheng ; Guglielmino, Emanuele ; Dai, Jian S. ; Boaventura, Thiago ; Caldwell, Darwin G.. Modeling of a novel 3-way rotary type electro-hydraulic valve. Em: 2010 International Conference on Information and Automation (ICIA), 2010.
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• Resumos expandidos publicados em anais de congressos (7)
  
  1. MONTANDON NETO, J. L. ; BOAVENTURA, T.. Uncertainty Analysis Using the Gap Metric Approach for a Single Leg of a Quadruped Robot. Em: XXXIX Congresso Nacional de Matemática Aplicada e Computacional, 2019, Uberlândia. Proceeding Series of the Brazilian Society of Computational and Applied Mathematics, v. 7, 2019.
     [ citações Google Scholar | citações Microsoft Acadêmico | busca Google ]
     
  2. Boaventura, Thiago; Buchli, Jonas. Floating base rigid body inverse dynamics for transparent behaviour in exoskeletons. Em: Dynamic Walking Conference, 2014, Zurique. Dynamic Walking Conference Proceedings, 2014.
     [ citações Google Scholar | citações Microsoft Acadêmico | busca Google ]
     
  3. Boaventura, Thiago; Buchli, Jonas. A new method for mimicking human behaviour with exoskeletons. Em: 2014 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA), 2014, Hong Kong. 2014 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA), 2014.
     [ citações Google Scholar | citações Microsoft Acadêmico | busca Google ]
     
  4. Boaventura, Thiago; SEMINI, C. ; Buchli, Jonas. Linear vs. rotary actuator for hydraulic torque control. Em: 2013 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS 2013), 2013, Tóquio. 2013 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS 2013), 2013.
     [ citações Google Scholar | citações Microsoft Acadêmico | busca Google ]
     
  5. Boaventura, Thiago; SEMINI, C. ; Buchli, Jonas ; Caldwell, Darwin G.. Mechanical and control design issues in hydraulic compliance control. Em: 2013 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA), 2013, Karlsruhe. 2013 IEEE International Conference in Robotics and Automation (ICRA), 2013.
     [ citações Google Scholar | citações Microsoft Acadêmico | busca Google ]
     
  6. T. Boaventura; SEMINI, C. ; BUCHLI, J. ; CALDWELL, D. G.. Actively-compliant leg for dynamic locomotion. Em: International Symposium on Adaptive Motion of Animals and Machines (AMAM), 2011, Hyogo. International Symposium on Adaptive Motion of Animals and Machines (AMAM), 2011.
     [ citações Google Scholar | citações Microsoft Acadêmico | busca Google ]
     
  7. SEMINI, C. ; BUCHLI, J. ; FRIGERIO, M. ; T. Boaventura ; FOCCHI, M. ; GUGLIELMINO, E. ; CANELLA, F. ; TSAGARAKIS, N. G. ; CALDWELL, D. G.. HyQ - a dynamic locomotion research platform. Em: Int. Workshop on Bio-Inspired Robots, 2011, Nantes. Int. Workshop on Bio-Inspired Robots, 2011.
     [ citações Google Scholar | citações Microsoft Acadêmico | busca Google ]
     
  
  
• Resumos publicados em anais de congressos (0)
  
  
  
• Artigos aceitos para publicação (0)
  
  
  
• Apresentações de trabalho (10)
  
  1. T. Boaventura. Acceleration-based transparency control. 2016. Apresentação de Trabalho/Conferência ou palestra
  2. T. Boaventura. Interaction force control in wearable robots. 2015. Apresentação de Trabalho/Conferência ou palestra
  3. Boaventura, Thiago; Buchli, Jonas. Learning transparency controllers for exoskeleton robots. 2015. Apresentação de Trabalho/Seminário
  4. T. Boaventura. Model-based approaches for interaction control. 2014. Apresentação de Trabalho/Conferência ou palestra
  5. T. Boaventura. Model-based design and analysis of hydraulic compliant controllers. 2014. Apresentação de Trabalho/Conferência ou palestra
  6. T. Boaventura. Floating base rigid body inverse dynamics for transparent behaviour in exoskeletons. 2014. Apresentação de Trabalho/Conferência ou palestra
  7. T. Boaventura. Torque and impedance control for articulated robots. 2013. Apresentação de Trabalho/Conferência ou palestra
  8. T. Boaventura. Dynamic locomotion of a torque-controlled quadruped robot. 2011. Apresentação de Trabalho/Conferência ou palestra
  9. T. Boaventura. HyQ: a dynamic torque-controlled quadruped. 2011. Apresentação de Trabalho/Conferência ou palestra
  10. Boaventura, Thiago; VENEMAN, J. ; Buchli, Jonas ; KOOIJ, H. V. D.. On the Forefront of Control for Wearable Robots. 2017. Editoração/Coletânea
  
  
• Demais tipos de produção bibliográfica (0)
  
  
  

Produção técnica

• Programas de computador com registro de patente (0)
  
  
  
• Programas de computador sem registro de patente (0)
  
  
  
• Produtos tecnológicos (0)
  
  
  
• Processos ou técnicas (0)
  
  
  
• Trabalhos técnicos (0)
  
  
  
• Demais tipos de produção técnica (0)
  
  
  

Produção artística

• Total de produção artística (0)
  
  
  

Orientações em andamento

• Supervisão de pós-doutorado (2)
  
  1. Felix Mauricio Escalante Ortega. . Universidade de São Paulo., . Início: 2021.
     Supervisor: Thiago Boaventura Cunha.
  2. Vivian Suzano Medeiros. . Escola de Engenharia de São Carlos Universidade de São Paulo, Fundação de Amparo à Pesquisa do Estado de São Paulo.. Início: 2021.
     Orientadores: Thiago Boaventura Cunha, Marcelo Becker.
  
  
• Tese de doutorado (2)
  
  1. Leonardo Felipe Lima Santos dos Santos. Benchmark de controladores de impedância. Tese (Doutorado em Engenharia Mecânica) - Universidade de São Paulo, Fundação de Amparo à Pesquisa do Estado de São Paulo. Início: 2021.
     Orientador: Thiago Boaventura Cunha.
  2. José Luiz Montandon Neto. Gap metric analysis for control certification. Tese (Doutorado em Engenharia Mecânica) - Universidade de São Paulo, Conselho Nacional de Desenvolvimento Científico e Tecnológico. Início: 2020.
     Orientador: Thiago Boaventura Cunha.
  
  
• Dissertação de mestrado (3)
  
  1. Elisa Gamper Vergamini. Comparação de sistemas hidráulicos e elétricos. Dissertação (Mestrado em Engenharia Mecânica) - Universidade de São Paulo, Fundação de Amparo à Pesquisa do Estado de São Paulo. Início: 2021.
     Orientador: Thiago Boaventura Cunha.
  2. Victor Takao Bernardino Shime. Investigação da influência de aspectos práticos no desempenho de controladores. Dissertação (Mestrado em Engenharia Mecânica) - Universidade de São Paulo, Fundação de Amparo à Pesquisa do Estado de São Paulo. Início: 2020.
     Orientador: Thiago Boaventura Cunha.
  3. Rafael Ferro Luzia. Avaliação de desempenho de controle de atuadores hidráulicos para robótica. Dissertação (Mestrado em Engenharia Mecânica) - Universidade de São Paulo, Coordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível Superior. Início: 2018.
     Orientador: Thiago Boaventura Cunha.
  
  
• Monografia de conclusão de curso de aperfeiçoamento/especialização (0)
  
  
  
• Trabalho de conclusão de curso de graduação (0)
  
  
  
• Iniciação científica (2)
  
  1. João Gabriel Ninni. Análise da influência de modos de vibração estrutural na passivi- dade de controladores de impedância. Iniciação científica (Graduando em Engenharia Mecânica) - Universidade de São Paulo, Fundação de Amparo à Pesquisa do Estado de São Paulo. Início: 2021.
     Orientador: Thiago Boaventura Cunha.
  2. Vitor da Costa Matias. Benchmarking de sistemas de tempo-real. Iniciação científica (Graduando em Engenharia Elétrica - Ênfase em Eletrônica) - Universidade de São Paulo, Fundação de Amparo à Pesquisa do Estado de São Paulo. Início: 2021.
     Orientador: Thiago Boaventura Cunha.
  
  
• Orientações de outra natureza (0)
  
  
  

Supervisões e orientações concluídas

• Supervisão de pós-doutorado (0)
  
  
  
• Tese de doutorado (1)
  
  1. Gustavo Jose Giardini Lahr. Robotic assembly of threaded fasteners: controller optimization and failure detection with machine learning. Tese (Doutorado em Programa de Pós-Graduação em Engenharia Mecânica - Dinâmica e Mecatrônica) - Universidade de São Paulo, Conselho Nacional de Desenvolvimento Científico e Tecnológico. 2017.
     Supervisor: Thiago Boaventura Cunha.
  
  
• Dissertação de mestrado (10)
  
  1. Victor Tamassia Noppeney. Transparency-inspired tools for wearable robots. Dissertação (Mestrado em Engenharia Mecânica) - Universidade de São Paulo, Fundação de Amparo à Pesquisa do Estado de São Paulo. 2019.
     Orientador: Thiago Boaventura Cunha.
  2. José Luiz Montandon Neto. A Study of the Gap Metric Theory Applied to Control Problems. Dissertação (Mestrado em Engenharia Mecânica) - Universidade de São Paulo, Coordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível Superior. 2018.
     Orientador: Thiago Boaventura Cunha.
  3. Simon Kerscher. Learning approaches for improving model-based velocity compensation and impedance controllers in robotic systems. Dissertação (Mestrado em Master of Science in Robotics, Systems and Control) - ETH Zürich, . 2016.
     Orientador: Thiago Boaventura Cunha.
  4. Maria Rasmussen. Acceleration-based transparency control for articulated robots. Dissertação (Mestrado em Master of Science in Robotics, Systems and Control) - ETH Zürich, . 2016.
     Orientador: Thiago Boaventura Cunha.
  5. Mathias Wild. Optimal push-recovery for legged robots. Dissertação (Mestrado em Master of Science in Robotics, Systems and Control) - ETH Zürich, . 2015.
     Orientador: Thiago Boaventura Cunha.
  6. Adrian Zeberli. Development and implementation of optimized walking algorithms for exoskeleton robots. Dissertação (Mestrado em Master of Science in Robotics, Systems and Control) - ETH Zürich, . 2015.
     Orientador: Thiago Boaventura Cunha.
  7. Lisa Hammer. Human?robot interaction force estimation for transparency control on wearable robots. Dissertação (Mestrado em Master of Science in Robotics, Systems and Control) - ETH Zürich, . 2015.
     Orientador: Thiago Boaventura Cunha.
  8. Jan Okle. Certification of controllers for wearable robots. Dissertação (Mestrado em Master of Science in Robotics, Systems and Control) - ETH Zürich, . 2015.
     Orientador: Thiago Boaventura Cunha.
  9. Stefan Stevsic. Pressure-based hydraulic impedance control. Dissertação (Mestrado em Master of Science in Robotics, Systems and Control) - ETH Zürich, . 2014.
     Orientador: Thiago Boaventura Cunha.
  10. Sven Hubacher. Optimization of the low-level torque controller of the quadruped robot HyQ. Dissertação (Mestrado em Master of Science in Robotics, Systems and Control) - ETH Zürich, . 2013.
      Orientador: Thiago Boaventura Cunha.
  
  
• Monografia de conclusão de curso de aperfeiçoamento/especialização (0)
  
  
  
• Trabalho de conclusão de curso de graduação (4)
  
  1. Giovana Fernandes Nogueira. Análise de Business Intelligence para Aplicações de Robótica. (Graduação em Engenharia Elétrica) - Universidade de São Paulo, . 2019.
     Orientador: Thiago Boaventura Cunha.
  2. Lorena Colautto Borges. Análise de Business Intelligence para Aplicações de Robótica. (Graduação em Engenharia Elétrica) - Universidade de São Paulo, . 2019.
     Orientador: Thiago Boaventura Cunha.
  3. Victor Tamassia Noppeney. Sistemas de prensagem eletrônica. (Graduação em Engenharia Mecatrônica) - Universidade de São Paulo, . 2019.
     Orientador: Thiago Boaventura Cunha.
  4. Kevin Borges de Souza Okamura. Desenvolvimento de interface grafica para controle de bancada didatica. (Graduação em Engenharia Mecânica - Ênfase em Mecânica Plena) - Universidade de São Paulo, . 2018.
     Orientador: Thiago Boaventura Cunha.
  
  
• Iniciação científica (1)
  
  1. Felipe Yukio Goya Higa. Estimativa da região de passividade de um manipulador robótico industrial. (Graduando em Engenharia Mecânica - Ênfase em Mecânica Plena) - Universidade de São Paulo, Conselho Nacional de Desenvolvimento Científico e Tecnológico. 2018.
     Orientador: Thiago Boaventura Cunha.
  
  
• Orientações de outra natureza (5)
  
  1. Francisco Giraldez. Push-recovery using a stability index. Orientação de outra natureza - ETH Zürich, . 2016.
     Orientador: Thiago Boaventura Cunha.
  2. Mathias Wild. Balance control of an exoskeleton. Orientação de outra natureza - ETH Zürich, . 2014.
     Orientador: Thiago Boaventura Cunha.
  3. Dennis Mannhart. Transparency control for wearable robots. Orientação de outra natureza - ETH Zürich, . 2014.
     Orientador: Thiago Boaventura Cunha.
  4. Manuel Koch. Improving force control on a hydraulic quadruped. Orientação de outra natureza - ETH Zürich, . 2013.
     Orientador: Thiago Boaventura Cunha.
  5. Pascale Meier. Estimating whole body impedance. Orientação de outra natureza - ETH Zürich, . 2013.
     Orientador: Thiago Boaventura Cunha.
  
  

Projetos de pesquisa

• Total de projetos de pesquisa (4)
  
  1. 2020-Atual. Controle de impedancia de atuadores hidraulicos para robos com pernas e bracos
     Descrição: Atuadores hidráulicos possuem diversas propriedades que os fazem atrativos para aplicações com robôs móveis com braços e pernas. Entre elas, possuem densidade de potência mais elevada que atuadores elétricos, conseguindo satisfazer as demandas de força e velocidade com dispositivos mais compactos e leves, sem a necessidade de engrenagens adicionais. Ainda assim, a pesquisa dessa tecnologia aplicada a área de robótica no Brasil e praticamente inexistente. Logo, esse projeto de pesquisa tem como objetivo preencher essa lacuna e alavancar o uso tanto da hidráulica quanto de robôs com pernas e braços no estado de São Paulo e no Brasil, se encaixando assim na modalidade Jovem Pesquisadores em Centro Emergente. O foco do projeto é no controle desse tipo de atuadores em robôs, principalmente o controle de força e impedância quando em contato com o ambiente ou pessoas durante tarefas de locomoção e/ou manipulação. Diversas abordagens de controle serão implementadas em robôs hidráulicos de diferentes complexidades, incluindo um braço robótico e um robô quadrúpede. O projeto engloba ainda uma análise sistemática de características importantes para o sistema de malha fechada, como frequências de amostragem e controle, e rigidez da transmissão hidráulica. Os mesmos algoritmos serão também implementados em plataformas atuadas eletricamente para uma metódica comparação de desempenho e estabilidade, ressaltando prós e contras de cada sistema de atuação. Este projeto tem 5 anos de duração e conta também com o considerável apoio financeiro, tecnológico e intelectual de 7 parceiros internacionais e 1 nacional de grande prestígio na área.. Situação: Em andamento; Natureza: Pesquisa. Alunos envolvidos: Graduação: (4) / Mestrado acadêmico: (2) / Doutorado: (2) . Integrantes: Thiago Boaventura Cunha - Coordenador / Glauco Augusto de Paula Caurin - Integrante / Adriano Almeida Gonçalves Siqueira - Integrante / Daniel Varela Magalhães - Integrante / Marcelo Becker - Integrante / Paulo Varoto - Integrante / Vivian Suzano Medeiros - Integrante. Financiador(es): Fundação de Amparo à Pesquisa do Estado de São Paulo - Auxílio financeiro.Número de orientações: 5
     Membro: Thiago Boaventura Cunha.
  2. 2018-Atual. CePOF
     Descrição: Nesta proposta visamos estabelecer um Centro de Ótica e Fotônica, no qual ciência básica e aplicada deverão conviver de forma sinérgica. Será estabelecido uma moderna infraestrutura para estudo de tópicos relevantes em óptica, e assumido de forma adequada a missão de transferência de conhecimento para o setor produtivo e a realização de um vasto programa de difusão de ciência. A proposta incorpora modernos aspectos da óptica, física atômica, materiais e biofotônica. Será estabelecido um programa padrão que aceita modernos desafios científicos e assume responsabilidades sociais Na parte de pesquisa, a proposta contempla 3 frentes: Átomos frios, plasmônica e bíofotônica. Estes campos estão ligados pelo interesse comum de interação de luz com a matéria em diferentes aspectos bem como sua exploração tanto a nível básico, como aplicados. Tópicos como turbulência quântica, redes ópticas, metrologia de tempo e frequência e espalhamentos em amostras de átomos frios constituem o principal foco do primeiro bloco. Em plasmônica, o estabelecimento de uma moderna facilidade de produção de estruturas tornara o país capacitado para o avanço desta área. Estudos teóricos de estruturas especiais serão realizados. Em biofotônica, nossos planos estão focalizados no diagnostico e tratamento de doenças usando técnicas ópticas. Cobriremos desde aspectos básicos da interação de luz com tecidos biológico passando por provas de princípios, até suas aplicações clinicas. Pesquisas laboratoriais e clinicas constituem nosso elenco de atividades. Paralelamente às pesquisas cientificas, resultados e conhecimentos gerados, serão usados como principais ingredientes para um programa de Inovação Tecnológica, que permitira desenvolver novos produtos, criar novas empresas e colaborar com empresas existentes. Um ousado programa de divulgação de ciência usando um canal de TV próprio, operando 24h/dia e um vasto elenco de atividades deverão cobrir todos os níveis educacionais, levando o entusiasmo da ciência desde estudantes na fase pré-escolar, do nível fundamental, médio e universitário até, cidadãos comuns. Proposta é justificada pela modernidade dos tópicos, pelo sinergismo que gera e principalmente pelo histórico de sucesso dos membros participantes. Temos um contexto de inserção internacional com da atração de estudantes, pós-docs e estabelecimento de programas de cooperação. Os recursos deste projeto serão a alavanca para outros muitos que buscaremos durante a execução deste plano... Situação: Em andamento; Natureza: Pesquisa. Integrantes: Thiago Boaventura Cunha - Integrante / Adriano Almeida Gonçalves Siqueira - Integrante / Daniel Varela Magalhães - Integrante / Marcelo Becker - Integrante / CAURIN, GLAUCO A. P. - Integrante / Vanderlei S. Bagnato - Coordenador / Cristina Kurachi - Integrante / John Weiner - Integrante / Débora Marcondes Bastos Pereira Milori - Integrante / Orlando de Castro e Silva Junior - Integrante / Ana Cláudia Pavarina - Integrante / Ben-Hur Viana Borges - Integrante / Jarbas Caiado de Castro Neto - Integrante / Luis Gonçalves Neto - Integrante / Sérgio Ricardo Muniz - Integrante / Luciano Bachmann - Integrante.
     Membro: Thiago Boaventura Cunha.
  3. 2014-2017. NCCR Digital Fabrication
     Descrição: Initiated in 2014, the National Centre of Competence in Research (NCCR) Digital Fabrication aims to revolutionise architecture through the seamless combination of digital technologies and physical building processes. Over 60 researchers from six different academic disciplines collaborate to develop ground-breaking technologies for tomorrow's construction. Their research allows Switzerland to take a leading position within the global field of digital fabrication. The NCCR Digital Fabrication is the first NCCR focused on architecture and construction funded by the Swiss National Science Foundation (SNSF). Initiated at ETH Zurich, it is partnered with EPF Lausanne, Empa and the Bern University of Applied Sciences... Situação: Concluído; Natureza: Pesquisa. Integrantes: Thiago Boaventura Cunha - Integrante / Jonas Buchli - Integrante / Matthias Kohler - Coordenador.
     Membro: Thiago Boaventura Cunha.
  4. 2013-2017. BALANCE
     Descrição: Projeto financiado pelo programa FP7 da União Européia. Teve com objetivo transferir para robôs exoesqueleto a capacidade de assistir o usuário a manter o equilíbrio do corpo... Situação: Concluído; Natureza: Pesquisa. Integrantes: Thiago Boaventura Cunha - Integrante / Jonas Buchli - Integrante / Jan Veneman - Coordenador / Etienne Burdet - Integrante / Herman van der Kooij - Integrante / Andre Seyfarth - Integrante / Zlatko Matjacic - Integrante.
     Membro: Thiago Boaventura Cunha.
  
  

Prêmios e títulos

• Total de prêmios e títulos (0)
  
  
  

Participação em eventos

• Total de participação em eventos (20)
  
  1. 2019 International Conference on Robotics and Automation (ICRA). Joint kinematic configuration influence on the passivity of an impedance-controlled robotic leg. 2019. (Congresso).
  2. 2016 6th IEEE International Conference on Biomedical Robotics and Biomechatronics (BioRob). Coupled systems analyses for high-performance robust force control of wearable robots. 2016. (Congresso).
  3. 2016 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS). Acceleration-based transparency control framework for wearable robots. 2016. (Congresso).
  4. 2016 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA). Acceleration-based transparency control. 2016. (Congresso).
  5. Cybathlon Symposium and championship. 2016. (Outra).
  6. International Conference on Neurorehabilitation (ICNR). Interaction Force Estimation for Transparency Control on Wearable Robots Using a Kalman Filter. 2016. (Congresso).
  7. International Workshop on Wearable Robotics (WeRob). 2016. (Simpósio).
  8. Workshop on Dynamic Locomotion and Manipulation. 2016. (Simpósio).
  9. 2015 IEEE International Conference on Advanced Robotics (ICAR). Interaction force control in wearable robots. 2015. (Congresso).
  10. ETH/MPI Learning Control Workshop.Learning transparency controllers for exoskeleton robots. 2015. (Seminário).
  11. 2014 5th IEEE International Conference on Biomedical Robotics and Biomechatronics (BioRob). Model-based approaches for interaction control. 2014. (Congresso).
  12. 2014 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA). A new method for mimicking human behaviour with exoskeletons. 2014. (Congresso).
  13. Dynamic Walking Conference. Floating base rigid body inverse dynamics for transparent behaviour in exoskeletons. 2014. (Congresso).
  14. International Workshop on Wearable Robotics (WeRob).Floating base rigid body inverse dynamics for transparent behaviour in exoskeletons. 2014. (Simpósio).
  15. 2013 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS 2013). Stability and performance of the compliance controller of the quadruped robot HyQ. 2013. (Congresso).
  16. 2013 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA). Mechanical and control design issues in hydraulic compliance control. 2013. (Congresso).
  17. IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots (Humanoids). Torque and impedance control for articulated robots. 2013. (Congresso).
  18. 2012 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS 2012). On the role of load motion compensation in high-performance force control. 2012. (Congresso).
  19. 2012 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA). Dynamic torque control of a hydraulic quadruped robot. 2012. (Congresso).
  20. International Symposium on Adaptive Motion of Animals and Machines (AMAM).Actively-compliant leg for dynamic locomotion. 2011. (Simpósio).
  
  

Organização de eventos

• Total de organização de eventos (0)
  
  
  

Data de processamento: 28/03/2022 12:18:01

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